Durante lo sviluppo del torneo propriamente detto, cioè affrontato da due schieramenti, nacque la giostra, ideale duello tra singoli cavalieri.

Si diffuse in fretta la passione da parte di un pubblico vario per tali arti marziali: presto quindi i tornei assunsero un aspetto lussuoso e vennero organizzati per celebrare vittorie, ricorrenze, accordi tra signori e feste religiose. L’organizzazione degli eventi divenne sempre più rituale e sontuosa, codificata da un complesso cerimoniale. Le armature dei cavalieri divennero sempre più ricche e personalizzate con bardature e colori sgargianti.                                           Tra il XV secolo ed il successivo, la giostra divenne l’evento di maggior successo, grazie all’accattivante cerimoniale.

I cavalieri, secondo le regole dell’amore cortese, giostravano in nome della loro servitù d’amore verso una dama.                                     Nel secolo quindicesimo, s’introdusse una barriera per tener separati i due giostranti durante la galoppata uno contro l’altro.

Lo scopo era disarcionare l’avversario con l’urto della lancia, ma senza colpire l’elmo. Le lance erano di frassino, così da frantumarsi nello scontro, evitando lo sfondamento dell’armatura del colpito.

Dal diciassettesimo secolo, a causa degli scontri fatali, si Iniziò a colpire un falso cavaliere, costruito con uno scudo su un lato e in grado di ruotare e colpire il concorrente, obbligato quindi ad effettuare il passaggio a velocità sostenuta.